比較可靠的說法是西漢時期的淮南王劉安

元代吳瑞在《日本用草》一書寫道：“豆腐之法，始于漢淮王劉安”，這個說法在李時珍的《本草綱目》中也有記載。另外，現代出土的漢墓遺址，墓中的畫像石上有生產豆腐的場面，證明了這個觀點也是站得住腳的。

劉安發明豆腐，其實也是無意的。公元前164年，劉安被封為淮南王，都邑設在壽春(今安徽壽縣城關)。劉安好道，一直琢磨怎么就能長生不老，他不惜重金招納數千方術之士，在今天的八公山上談仙論道，著書煉丹，他們用山中的清泉水磨制豆汁，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹沒有煉成，倒是豆汁和石膏、鹽起了化學反應，形成鮮嫩綿滑的東東，而這也正是豆腐的雛形。有人大著膽子嘗了一些，美味可口。劉安聽說后，與方士們又進一步反復試驗，終于使豆乳凝固到一塊，他們給這種東西取了個好聽的名字——菽乳，后來改稱“豆腐”。從此，豆腐在民間廣泛流傳開來。劉安也就無意中成為豆腐的老祖宗了。